【要約】
こちらの記事は『ボストン・ダイナミクスとトヨタ（TRI）がヒューマノイドの高性能グリッパーを開発中 器用に手を使う動画が話題に』の要約です。
開発の背景
- これまでの「歩行・移動・ダンス」中心の開発から、
「マニピュレーション（物体操作）」重視へ研究の軸をシフト。 - グリッパーはヒューマノイドの実用化において最重要部品の一つ。
第一世代「GR1」
- 人間の手の基本動作を模倣。
- 耐久性や衝撃への知見を蓄積するための実験モデル。
第二世代「GR2」
- 7自由度・7アクチュエーターを搭載。
- 3本指＋可動式親指構成で、多様な把持動作を実現。
- 指先に触覚センサー、掌にカメラを内蔵。
- モジュール式構造で、着脱が容易。
最大の進化：「親指」追加
- 精密な操作から重量物の保持まで対応範囲を拡大。
- 指を増やさず、信頼性とコストの最適バランスを重視。
センサーと動作性能
- 弾性素材の変形を検出して力加減をフィードバック。
- 物体を「壊さず」「滑らせず」に保持可能。
- 指は90度回転・後方折り曲げもでき、高度な動作が可能。
- 左右グリッパーは鏡像構造で、利き手を持たない設計。
今後の目標
- 「器用さ（dexterity）」のさらなる向上。
- 製造現場などでの精密作業に対応するため、人間に近い形状・動作の実現を目指す。
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【所感】
・製造現場の精密作業や検査業務はすべてロボットが実施する時代が近づいてきていると改めて実感した。
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